#include "headfile.h"
#include "drive.h"
#include "electromagnetic.h"
#include "pid.h"
#include "element.h"




int Enter_running =0;//0没有进入圆环，1表示进入圆环

//圆环判断函数
void annulus_judge()
{
	if(ADC_TempDatap00>=960 && ADC_TempDatap00<=980)
	{
		if(ADC_TempDatap01>=1050 && ADC_TempDatap01<=1070)
		{
			if(ADC_TempDatap03>=40 && ADC_TempDatap03<=60)
			{
				if(ADC_TempDatap04>=380 && ADC_TempDatap04<=410)
				{
					Enter_running = 1;
					/*
					进环岛数据条件
					第一个数据960-980；
					第二个数据1050-1070；
					第四个数据40-60；
					第五个数据380-410；
					*/
				}
			}
		}
	}
}

void motor()
{
	annulus_judge();
//	 printf("%d.\n",Enter_running);	
	if(Enter_running == 0)
	{
		 straight();//直线处理函数
	}
	else
	{
		annulus();//圆环处理函数
	}
	 
}
